Die Java Anwendung muss sich ebenfalls bei dem Python Websocket melden, um Nachrichten an die Komponenten Senden und Empfangen zu können. Der Client ist dabei einfach zu realisieren.

package diy.robot.websocketClients;

import java.net.URI;
import java.nio.ByteBuffer;

import org.java_websocket.client.WebSocketClient;
import org.java_websocket.handshake.ServerHandshake;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import diy.robot.domain.Sensors;

public class PythonWebSocketClient extends WebSocketClient {

	public PythonWebSocketClient(URI serverURI) {
		super(serverURI);
	}

	@Override
	public void onOpen(ServerHandshake handshakedata) {
		System.out.println("new connection opened");
	}

	@Override
	public void onClose(int code, String reason, boolean remote) {
		System.out.println("closed with exit code " + code + " additional info: " + reason);
	}

	@Override
	public void onMessage(String message) {
		Sensors.setSensorValueAutmaticale(message);
	}

	@Override
	public void onMessage(ByteBuffer message) {
		System.out.println("received ByteBuffer");
	}

	@Override
	public void onError(Exception ex) {
		System.err.println("an error occurred:" + ex);
	}

}

Die Verbindung zum Webserver wird in der Controller (BaseController.java) Klasse realisiert. Diese wird später vorgestellt.

Die Nachrichten zur Steuerung der Motoren (Befehle etc) wird dann in der Klasse KeyMapValuesSenderToPython realisiert:

package diy.robot.python;

import diy.robot.controller.BaseController;
import diy.robot.domain.KeyMap;
import diy.robot.domain.KeyMap.Direction;
import diy.robot.domain.KeyMap.LASER;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

@Slf4j
public class KeyMapValuesSenderToPython {

	private static Direction oldDirection;

	private static LASER oldLaserValue;

	public static void sendPythonCommand(Direction direction, int speed) { // TODO Refactor, to general-> send command
																			// to motors
		if (!(oldDirection == KeyMap.getDirection())) {
			log.info("Sending Mocing Command: " + KeyMap.getDirection());
			sendCommandToMotors();
			oldDirection = KeyMap.getDirection();
		}
		if (!(oldLaserValue == KeyMap.getLaser())) {
			log.info("Sending Command to Laser, Laser: " + KeyMap.getLaser());
			sendCommandToLaser();
			oldLaserValue = KeyMap.getLaser();
		}

		// Robot arm needs a continous sending command
		sendCommandToRobotArm();
	}

	private static void sendCommandToMotors() {
		BaseController.sendMessageOnPythonWS("motorControllWS" + ":" + KeyMap.getDirection() + ":" + 50);
	}

	// TODO senden schaune obs klapp, Websocket Client splitten und enprtechend
	// senden, Arm selber müsste berets klappen
	private static void sendCommandToRobotArm() {
		log.info("robotArm" + ":" + KeyMap.getRobotArmMotor() + ":" + KeyMap.getRobotArmCommand());
		BaseController.sendMessageOnPythonWS(
				"robotArm" + ":" + KeyMap.getRobotArmMotor() + ":" + KeyMap.getRobotArmCommand());
	}

	private static void sendCommandToLaser() {
		log.info("laser" + ":" + KeyMap.getLaser());
		BaseController.sendMessageOnPythonWS("laser" + ":" + KeyMap.getLaser());
	}
}